Capitolo 7
Il motore, su dentro la frizione
Il motore è l'ultimo pezzo del meccanismo: entra dal basso, dalla botola nel fondo, e il suo albero trova la frizione che lo aspetta già sopra il braccio. Poi si blocca la frizione sull'albero, si mettono le quattro viti del motore dall'alto attraverso i fori della frizione e si chiude la botola.
Cosa serve
Pezzi
- 1×motore passo-passoNEMA 14 14HS10-0404S
- 1×grano M3 · frizioneM3 × 10, GRANO a brugola senza testa (dalla fresata dell'albero all'inserto ci sono 10,0)
- 4×vite M3 · motoreM3 × 8, testa brugola (servono 8,0 sotto testa)
- 1×coperchio della botola del motorestampato, ASA
- 2×vite M3 · coperchio della botolaM3 × 8, testa svasata (servono 8,0 sotto testa)
Attrezzi
- chiave a brugola da 1,5 mm, per il grano della frizione
- chiave a brugola da 2,5 mm, per le viti del motore
- un cacciavite PH0, per le viti svasate della botola
Passo 1 Porta su il motore dalla botola, dentro la frizione
- Cablalo prima, sul banco: i suoi quattro fili vanno nella spina di J1, una JST XH a 4 vie, con le coppie una accanto all'altra - nero+verde e rosso+blu, le coppie che controlla il capitolo 13. Lasciali abbastanza lunghi da arrivare alla scheda.
I fili del motore in J1, nell'ordine in cui stanno sulla basetta. Nero e verde sono la fase A, rosso e blu la fase B: ogni coppia affiancata, mai divisa. - Prima piega i quattro fili in giù lungo il corpo del motore: passano dalla botola accanto a lui, e sono fili.
- Gira l'albero finché la spianatura non è allineata con quella nel foro della frizione, che vedi dall'alto.
- Da sotto, attraverso la botola, spingi su il motore: l'albero passa nel braccio ed entra nella frizione, e la faccia anteriore del motore va ad appoggiare in piano sul braccio.
- Giralo in modo che i fili escano verso il vano dell'elettronica e i quattro fori sulla faccia del motore siano allineati con quelli del braccio.
- Tieni l'ordine del disegno - nero A+, verde A-, rosso B+, blu B-. Il firmware inverte il segnale DIR del motore proprio per quest'ordine: con una fase girata ogni movimento scappa via dalla meta, e allora la correzione va nel firmware (`mechanics_esp32.cpp`), non nei fili che hai già crimpato.
Passo 2 Bloccalo col grano
- Spingi la frizione giù sull'albero fino in fondo. Gira l'albero a mano finché il foro del grano non guarda il centro del collare: la chiave entra da lì, attraverso il varco nell'anello.
- Avvita il grano M3 × 10 nell'inserto con una chiave a brugola da 1,5 mm, finché non appoggia sulla spianatura dell'albero.
- La sezione mostra quello che da fuori non vedi: la spianatura del foro appoggia già sulla spianatura dell'albero, quindi il grano deve solo tenere giù la frizione. La coppia passa dalle spianature, non dall'attrito.
- Stringi deciso ma senza caricarci sopra: dal lato sottile l'inserto è tenuto da 1,0 mm di ASA.
- Controlla a mano che la frizione non giri sull'albero e non si sfili.
Passo 3 Quattro viti, dall'alto, attraverso la frizione
- Gira la frizione finché i suoi quattro fori non stanno sopra i quattro fori del braccio. Dall'apertura sopra il motore, fai cadere ogni vite M3 × 8 nel suo foro della frizione e avvitala nei filetti del motore con una chiave a brugola da 2,5 mm, passando dallo stesso foro.
- Stringile in croce, come le ruote dell'auto: una, poi quella opposta, e tirale giù in modo uniforme. La faccia del motore deve finire in piano sul braccio, perché tutto il lavoro della frizione dipende dall'albero perpendicolare al braccio.
- Non forzarle. Si avvitano nei fori filettati del motore stesso, e oltre il semplice accostamento non si guadagna niente.
Passo 4 Chiudi la botola sotto il motore
- La botola quadrata nel fondo sotto il motore è da dove entra il motore. Una volta che il motore è sul braccio, chiudila.
- Il coperchio entra dal basso, faccia piana verso l'esterno: il bordo appoggia sul gradino attorno alla botola e finisce a filo del fondo.
- Fissalo con due viti svasate M3 × 8 passate nelle sue orecchie, negli inserti accanto alla botola - con un cacciavite PH0.