Il driver INDI: il pannello di controllo

Where the wheel is

Wheelly WHEELLY_POSITION · sola lettura

Dove si trova davvero la ruota, letto dal sensore magnetico, aggiornato a ogni interrogazione (ogni POLLING_PERIOD, 250 ms di base). Guardalo mentre centri una posizione, o quando un cambio filtro è finito con un avviso o un fallimento: dice di quanto la ruota si è fermata fuori posto e quanti ritentativi ci sono voluti.

• Sola lettura. Limiti di visualizzazione: angolo 0-360, errore da -180 a +180, ritentativi 0-99.
• Il verdetto (arrivata, avviso, fallita) lo dà il firmware, non questa proprietà: vedi FILTER_SLOT e il log.
• Se la ruota si sposta da sola a riposo oltre la tolleranza d'Allarme, il log lo dice una volta per episodio e consiglia la tenuta a riposo (WHEELLY_HOLD) o, se è già accesa, di guardare il precarico della molla della frizione.

Magnetic sensor

Wheelly WHEELLY_SENSOR · sola lettura

Lo stato del sensore magnetico AS5600, aggiornato a ogni interrogazione. È strumentazione da tenere d'occhio: un filo del sensore che si allenta, o il ponticello di alimentazione del modulo del sensore che si solleva, si vede qui prima che in un fotogramma rovinato. La proprietà diventa rossa (Alert) quando il magnete non viene rilevato.

• Sola lettura.
• Se il sensore non risponde affatto, Guadagno e Magnitude valgono 0 e MD vale 0.
• Quando il magnete sparisce il log mostra un errore: «The sensor no longer detects the magnet. This is serious: check the sensor wiring before imaging further.» Una volta per episodio: se il magnete torna e poi si perde di nuovo, lo ridice.
• Per un controllo completo del sensore e del driver del motore usa «Hardware check» (WHEELLY_DIAG).

Wheel configuration

Wheelly WHEELLY_CONFIG

«Save to the wheel», anche qui: scrive nella memoria permanente della ruota tutto quello che la ruota contiene, come fa il pulsante con lo stesso nome nella scheda Calibration and Diagnostics (WHEELLY_SAVE). Sta subito sotto Configuration perché le impostazioni di questa scheda che stanno nella ruota - motore, tenuta, verso, LED - si salvino senza uscirne.

• Configuration, sopra, è di INDI e salva le impostazioni di questo computer e di questo profilo, non quelle della ruota: l'una non sostituisce l'altra. Una riga a sé e non un quinto pulsante in Configuration: Ekos conta sui suoi quattro, e KStars ne mostrerebbe cinque come un menu a tendina.
• C'è sempre, come Configuration; premuto con la ruota scollegata va in Alert e il log dice «Connect the wheel first.»

Firmware

Wheelly WHEELLY_FIRMWARE · sola lettura

Quello che la ruota ha detto di sé quando il driver si è collegato: versione del firmware, versione del protocollo e numero di serie. Utile quando si segnala un problema, e per sapere a quale ruota è legato questo profilo.

• Sola lettura.
• Salvato nella configurazione INDI: il numero di serie salvato è quello che il profilo cerca al collegamento successivo (vedi CONNECTION).
• Un firmware con un'altra versione di protocollo viene rifiutato al collegamento, con un messaggio nel log che dice quale parte aggiornare.

Motor

Wheelly WHEELLY_MOTOR

Le impostazioni del motore passo-passo mentre gira la ruota. La corrente di marcia è quella da regolare: alzala finché la trasmissione a frizione smette di slittare, e non oltre, perché più corrente vuol dire più calore.

• Limiti nel pannello: corrente di marcia da 1 a 800 mA (passo 5), velocità da 1 a 5000 (passo 10), accelerazione da 1 a 50000 (passo 50).
• Il valore di base di 350 mA è misurato sulla ruota di riferimento, dove la frizione smette di slittare; il motore è dato per 400 mA per fase. Col fermo ancora al suo posto la ruota voleva 400 mA per uscire da una tacca; col fermo tolto, come la guida di montaggio fa sempre, a 350 mA è arrivata a ogni velocità da 100 a 1000 passi/s.
• Set manda i tre valori alla ruota insieme; poi i campi mostrano quello che la ruota ha accettato.
• Abbassare la corrente di marcia sotto quella di tenuta abbassa anche la corrente di tenuta nella ruota.
• Velocità e accelerazione sono in passi interi del motore: 200 passi/s è un giro di motore al secondo, circa 124 gradi di disco al secondo su Wheelly (la frizione fa girare il disco 2,9 volte più lento del motore); i 300 passi/s di base sono circa 186 gradi al secondo.
• Più lento non vuol dire più delicato: questo motore ha poca coppia sotto i 250 passi/s circa (75 giri al minuto, dove comincia la curva del suo datasheet), e a 50 passi/s si bloccava vibrando su alcune tacche del fermo della ruota di riferimento (ora tolto) anche nel verso facile, mentre da 100 fino a 1000 ogni movimento arrivava. Il valore di base è 300/1200. Dopo un tratto che si blocca comunque, la ruota fa il successivo al doppio della velocità e dell'accelerazione (al massimo 1000 passi/s) per uscire dalla tacca.
• Il tetto di tempo della ruota su un movimento segue la velocità: se con i nuovi valori il cambio filtro più lungo possibile andasse oltre i 30 s dopo i quali Ekos rinuncia, il log avverte («With these motor settings the longest filter change can take up to N s ...»).
• Resta nella ruota fino allo spegnimento; premi «Save to the wheel» per tenerla. Non viene salvata nella configurazione INDI.
• Alert se la ruota ha rifiutato il valore; il motivo è nel log.

Holding current at rest

Wheelly WHEELLY_HOLD

Se il motore resta alimentato quando la ruota è ferma. Di base è 0: alla fine di ogni movimento il motore viene rilasciato, senza corrente, senza calore accanto alla camera e senza il rumore del chopper durante le pose. Il fermo della ruota si toglie sempre (il motore non riesce a uscire dalle sue tacche), quindi a tenere fermo il disco a riposo è la frizione che ci preme sopra; se la ruota si sposta comunque da sola - il log lo dice - imposta una corrente di tenuta ridotta così il disco non può girare da solo. Il secondo campo è per quanto il motore fermo continua a tenere il disco, alla corrente di marcia, dopo ogni movimento prima di essere rilasciato - anche quando la corrente di tenuta a riposo è 0.

• Lo dice anche la luce: verde finché la corrente di tenuta è accesa, grigia quando il motore è rilasciato (0), sia che il valore sia stato impostato dal pannello sia che sia stato letto al collegamento.
• Da dove partire, se la ruota si sposta da sola: 150 mA, il valore che questo progetto consiglia. Lo dice anche il log, nel messaggio che segnala lo spostamento. Il campo mostra quello che la ruota tiene, 0 compreso, e non 150 come suggerimento: una ruota salvata a 0 sembrerebbe tornata a 150.
• Limiti nel pannello: da 0 a 800 mA, passo 5. La ruota rifiuta una corrente di tenuta più alta di quella di marcia (il log spiega, la proprietà va in Alert).
• Impostare un valore sopra 0 scrive un avviso nel log: il motore scalda accanto al sensore e il driver canta durante le pose.
• 150 mA e non la corrente di marcia perché la tenuta dura tutta la notte: circa 1,35 W invece di 7,4 W.
• Perché la tenuta dopo l'arrivo: il motore muove il disco per attrito, e un motore fermo ancora alimentato tiene la gomma, che frena il disco; rilasciato subito, il disco potrebbe proseguire per inerzia. La ruota legge il verdetto alla fine della tenuta, così un disco che ha continuato a muoversi viene giudicato dove si è fermato e corretto come qualunque altro errore. Un disco più pesante o una gomma più morbida possono volerne di più; 0 legge prima che il disco si sia assestato e costa tratti in più.
• Limiti della tenuta dopo l'arrivo: da 0 a 2000 ms, passo 50. Allunga ogni tratto, quindi il tetto di tempo della ruota su un movimento cresce con lei (il log avvisa se supera i 30 s di Ekos, vedi WHEELLY_DIRECTION). Viene riletta dalla ruota al collegamento; un firmware precedente non ce l'ha, tiene i suoi 300 ms fissi, e una modifica di questo campo va in Alert.
• Resta nella ruota fino allo spegnimento; premi «Save to the wheel» per tenerla. Non viene salvata nella configurazione INDI.

Direction of travel

Wheelly WHEELLY_DIRECTION

Da che parte può girare la ruota per raggiungere una posizione. Una meccanica più dura in un verso che nell'altro - come una ruota con un fermo asimmetrico, un fianco dolce da una parte e uno ripido dall'altra - può bloccarsi nel verso duro: il motore ronza e vibra e il disco non si muove. Girare in un verso solo lo evita. L'interruttore mostra il valore riletto dalla ruota.

• In un verso solo, ogni movimento e ogni ritentativo vanno da quella parte: dopo un sorpasso la ruota fa tutto il giro invece di tornare indietro nel verso duro. Perché non sorpassi, ogni tratto si ferma un po' prima della meta e i successivi si avvicinano a piccoli passi: un movimento richiede qualche tratto, e questi tratti di avvicinamento non sono ritentativi. Se è arrivata lo giudica sempre l'angolo letto.
• In un verso solo un movimento può essere quasi un giro intero, e un ritentativo un altro giro: il tetto di tempo della ruota su un movimento cresce di conseguenza. Se il cambio filtro più lungo possibile andasse oltre i 30 s dopo i quali Ekos rinuncia, il log avverte («With these motor settings the longest filter change can take up to N s ...») - quando si imposta il verso o la velocità del motore, e al collegamento. Alza la velocità, o scegli la via più corta se la ruota lo permette.
• La ruota la tiene finché non viene spenta; premi «Save to the wheel» per conservarla. Non è salvata nella configurazione di INDI.
• Grigio (Idle) solo con un firmware che non conosce l'impostazione; Alert se la ruota ha rifiutato il comando.

LED

Wheelly WHEELLY_LED

Cosa fa il LED sulla ruota. Il LED sta dentro il cammino della luce, quindi di base resta spento finché va tutto bene: respira piano mentre la ruota va a un altro filtro, e lampeggia un segnale suo quando qualcosa non va - la tabella qui sotto dice quale. L'interruttore mostra il modo riletto dalla ruota.

• Un modo nuovo resta nella ruota solo fino allo spegnimento; il log ti ricorda di premere «Save to the wheel» per tenerlo.
• Fai la prova a coperchio aperto o di giorno: il LED sta dentro il cammino ottico. Il log lo dice quando la prova comincia.
• Durante la prova l'interruttore mostra già di nuovo il modo in uso; il lampeggio va avanti per i suoi 6,7 s.
• I segnali d'allarme della tabella si mostrano uno alla volta, prima il più grave (magnete, poi posizione non raggiunta, poi deriva), alla luminosità del culmine della pulsazione. In «Off» non ce n'è nessuno: è anche il modo per girare la ruota a mano col motore non alimentato, cosa che altrimenti verrebbe letta come una deriva.
• Alert se la ruota ha rifiutato il comando.

Number of slots

Wheelly WHEELLY_SLOTS

Quante posizioni per i filtri ha la ruota. Il numero sta nella ruota, e il driver lo legge a ogni collegamento: impostalo qui una volta, quando la ruota viene costruita. Cambiarlo fa ripartire la taratura da angoli equidistanti e nomi di filtro generici, e il pannello si ridisegna subito col nuovo numero di posizioni, nomi e angoli, e i pulsanti di passo di una posizione lo seguono (360 diviso il numero).

• Dopo averlo cambiato: insegna ogni posizione (i passi, poi Set sulla sua riga degli angoli), dai i nomi ai filtri, poi premi «Save to the wheel». Il log lo ricorda.
• Nella memoria permanente della ruota non si scrive niente fino a «Save to the wheel»: spegnendo la ruota tornano il numero e la taratura di prima, quindi un clic sbagliato non costa niente.
• Rifiutato mentre la ruota si muove; il motivo è nel log.

▶ 1

Wheelly WHEELLY_ANGLE_1

Gli angoli di taratura, una riga per posizione, ognuna col suo Set: questa è quella della posizione 1, e le righe delle altre posizioni funzionano allo stesso modo. Il numero è l'angolo di taratura, in gradi, a cui quel filtro sta nel cammino della luce e dove la ruota va per portarcelo, come è conservato nella ruota. La posizione su cui sta la ruota è segnata con una freccia, «▶ 1». PER TARARE UNA POSIZIONE: sceglila in FILTER_SLOT; centra il filtro coi passi (WHEELLY_JOG_DOWN e WHEELLY_JOG_UP) - dopo ogni passo la sua riga mostra l'angolo in cui la ruota si trova adesso, con un asterisco, «▶ 1 *», che vuol dire non ancora tarato; premi Set su quella riga per tararla; fai lo stesso per ogni posizione, poi premi «Save to the wheel».

• L'asterisco, «▶ 1 *»: la riga mostra dove si trova la ruota dopo i passi, NON quello che la posizione ha imparato. Set col valore così com'è lo conferma: la posizione prende quell'angolo e la ruota non si muove, perché è già lì (log: «Slot 1 now means the angle the wheel is at right now ...»). Se lasci la posizione senza premere Set - scegliendo un altro filtro, facendo la spazzolata, o premendo Set su un'altra riga - la riga torna all'angolo di taratura, senza asterisco: i passi non hanno insegnato niente.
• Set su una riga con un valore diverso - scritto a mano, su qualunque riga, compresa quella con l'asterisco: la posizione prende il nuovo angolo e la ruota ci va subito, come se la posizione fosse stata scelta in FILTER_SLOT, che va in Busy e poi in Ok o Alert. È così che si centra un filtro coi numeri, e che si corregge la taratura guardando una stella o un flat. Set su una riga col valore invariato porta soltanto la ruota a quella posizione.
• Ogni cambiamento è scritto nel log - «Slot 2: 122.87° → 123.10°.» - e, col registro dei movimenti acceso, come riga di wheelly_movements.csv con esito angle-taught (un asterisco confermato) o angle-set (un valore scritto): il nuovo angolo nella colonna target, il vecchio nella colonna angle, la differenza nella colonna error. È la storia delle correzioni: un angolo che continua a spostarsi notte dopo notte vuol dire che qualcosa nella meccanica si muove.
• Restano nella ruota solo fino allo spegnimento: premi «Save to the wheel» per tenerli. Riavviare la ruota senza salvare riporta l'ultima taratura salvata, ed è il modo di annullare un esperimento.
• Un valore fuori da 0-360 viene rifiutato dalla ruota: la riga va in Alert, resta il valore vecchio, e il log dice perché. Rifiutato anche mentre la ruota si muove.
• Se la ruota viene girata a mano la sua riga non la segue (segue solo i passi): per insegnare il punto in cui l'ha lasciata la mano, scrivi nella riga l'angolo mostrato in WHEELLY_POSITION e premi Set.
• La freccia resta sulla posizione mentre la ruota viene spostata a passi fuori da lì per centrarla. INDI non sa colorare un campo, e un'etichetta arriva al client solo quando la proprietà viene definita, quindi il driver definisce di nuovo le righe - e con loro le proprietà che le seguono in questa scheda, che altrimenti finirebbero sopra - solo alla fine di un passo, a un cambio di posizione e a una taratura, mai mentre la ruota viene soltanto osservata.
• Una ruota mai tarata ha le posizioni equidistanti (0, 72, 144, 216 e 288 gradi su una ruota a cinque posizioni): si può usare, ma non è una taratura.
• Una proprietà per posizione, non un solo WHEELLY_ANGLES con un unico Set per tutti e un pulsante a parte, «Save position» (WHEELLY_TEACH): il Set sulla riga con l'asterisco fa quello che farebbe quel pulsante. Una ruota salvata da un firmware precedente con un «Rotation trim» per posizione trova i ritocchi sommati ai suoi angoli, una volta, alla prima accensione col firmware attuale. Il visualizzatore delle spazzolate segna questi angoli sulla spazzolata del magnete.

2

Wheelly WHEELLY_ANGLE_2

L'angolo di taratura della posizione 2, col suo Set: funziona come la riga della posizione 1 (WHEELLY_ANGLE_1), che spiega come.

3

Wheelly WHEELLY_ANGLE_3

L'angolo di taratura della posizione 3, col suo Set: funziona come la riga della posizione 1 (WHEELLY_ANGLE_1), che spiega come.

4

Wheelly WHEELLY_ANGLE_4

L'angolo di taratura della posizione 4, col suo Set: funziona come la riga della posizione 1 (WHEELLY_ANGLE_1), che spiega come.

5

Wheelly WHEELLY_ANGLE_5

L'angolo di taratura della posizione 5, col suo Set: funziona come la riga della posizione 1 (WHEELLY_ANGLE_1), che spiega come.

Step back

Wheelly WHEELLY_JOG_DOWN

Sposta la ruota indietro di un passo, verso angoli decrescenti, per centrare il filtro della posizione corrente; WHEELLY_JOG_UP va dall'altra parte, e il Set sulla riga della posizione, che segue i passi, tiene il risultato. Il primo pulsante è una posizione, 360 gradi diviso il numero di posizioni (72 su una ruota a cinque posizioni), e porta al filtro vicino; gli altri sono 10, 1 e 0,1 gradi. Ogni passo è un movimento VERSO l'angolo letto adesso meno il passo, fatto dalla ruota ad anello chiuso - gli stessi tratti di un cambio filtro, col gioco della gomma della frizione recuperato - e non un conto di passi del motore: la gomma si mangia circa 0,6 gradi prima che il disco si muova. Ogni pulsante agisce una volta e torna su.

• Busy mentre la ruota si muove, poi Ok, e il log dice dov'è: «The wheel is at A degrees, E degrees from where the step asked.» Alert se non ci è arrivata (log: «The wheel did not get where the step asked ...», seguita dalla riga che suggerisce di controllare che il fermo della ruota sia stato tolto), o se la ruota ha rifiutato il passo.
• Un passo che non ha coperto almeno metà di sé stesso è un fallimento, mai un avviso: la fascia di allarme di un cambio filtro è più larga dei passi piccoli, quindi altrimenti un passo di 0,5 gradi che non si è mosso affatto risulterebbe fatto.
• Un passo non è un cambio filtro: FILTER_SLOT resta com'è, e il passo va sempre nel suo verso, qualunque cosa dica WHEELLY_DIRECTION - in un verso solo, un passo al contrario farebbe tutto il giro della ruota. Su una meccanica più dura in un verso che nell'altro, un passo nel verso duro può bloccarsi.
• Il passo di una posizione arriva sul filtro successivo su una ruota con gli angoli equidistanti; l'etichetta segue il numero di posizioni. Su una ruota a due posizioni il passo è mezzo giro, e va nel verso che dice il suo pulsante.
• Rifiutato mentre la ruota si muove (log: «Cannot move the wheel by a step while it is moving ...»).
• Due righe e non una: KStars mostra più di quattro pulsanti esclusivi come un menu a tendina. Non c'è un passo di 0,05 gradi: è sotto quello che il sensore sa leggere (un conteggio vale 0,088 gradi), quindi un passo di 0,05 che non si è mosso non si distinguerebbe da uno che si è mosso.

Step forward

Wheelly WHEELLY_JOG_UP

Sposta la ruota avanti di un passo, verso angoli crescenti: lo specchio di WHEELLY_JOG_DOWN, che spiega come funziona un passo.

• Busy mentre la ruota si muove, poi Ok o Alert, come WHEELLY_JOG_DOWN.

Calibration actions

Wheelly WHEELLY_SAVE

Tutto quello che cambi nel pannello di taratura sta nella memoria di lavoro della ruota finché non premi «Save to the wheel»; salvare è un atto voluto, così puoi sperimentare liberamente. Il pulsante agisce una volta e torna su. Lo stesso pulsante c'è anche in Options, sotto «Wheel configuration» (WHEELLY_CONFIG).

• Ok quando la ruota ha salvato, Alert quando non ci è riuscita; il motivo è nel log (per esempio «The wheel could not save to its memory.»).
• La posizione di un filtro si insegna col Set sulla sua riga degli angoli (WHEELLY_ANGLE_1 e le altre), quindi qui non c'è un pulsante «Set current slot here», e non ci sono ritocchi da azzerare.

Tolerances

Wheelly WHEELLY_TOLERANCE

Quanto preciso deve essere un cambio filtro, e quanto ci prova la ruota. Dopo un movimento la ruota confronta l'errore residuo con due soglie: entro Buona è un successo; fra Buona e Allarme è un successo con un avviso nel log, e la ripresa prosegue; oltre Allarme ritenta, fino a Ritentativi massimi, e poi dichiara il fallimento, che ferma la sequenza di Ekos.

• Limiti nel pannello: da 0.01 a 45 gradi (passo 0.01) per entrambe le tolleranze, da 0 a 20 ritentativi (passo 1). La ruota pretende anche che Buona non sia più grande di Allarme; altrimenti rifiuta i tre valori, la proprietà va in Alert e il log spiega.
• I ritentativi hanno anche un limite di tempo: la ruota smette di ritentare dopo 25 s dall'inizio del movimento.
• Restano nella ruota fino allo spegnimento; premi «Save to the wheel» per tenerle.
• Salvate anche nella configurazione INDI, ma al collegamento i valori mostrati sono quelli letti dalla ruota; la copia salvata viene mandata alla ruota solo quando si carica la configurazione (CONFIG_PROCESS, Load).
• Per avere un'idea: un conteggio dell'AS5600 vale 0,088 gradi; la ruota fa la media di 8 letture per ogni misura. Un grado di disco sposta un filtro di circa 0,9 mm su un cerchio dei filtri di circa 50 mm di raggio (una stima). I valori di base tengono conto dell'ultimo mezzo grado, fino a un grado, che assorbe la gomma in TPU della trasmissione; valori più stretti si possono provare quando il registro dei movimenti mostra gli errori veri.

Hardware check

Wheelly WHEELLY_DIAG

Fa alla ruota una domanda sola: sta parlando davvero col suo sensore e col suo driver del motore? La risposta va nel riquadro del log. È la prima cosa da premere quando la ruota fa qualcosa di inatteso: un filo allentato sul driver del motore si presenta come «the motor does not turn» e ti manda a cercare nei posti sbagliati.

• Righe del log, in ordine: «Asking the wheel whether it can really talk to its sensor and its motor driver:», poi 'AS5600 at 0x36: responding' con una riga 'STATUS md=... AGC=... MAG=...', oppure 'AS5600 at 0x36: SILENT' con il consiglio di controllare il cablaggio e il ponticello VDD5V-VDD3V3 sul modulo.
• Quando la magnitude è sotto 350 una riga in più dice che il magnete è troppo lontano o fuori centro.
• Poi il driver del motore: '<chip> over UART: responding, run X mA, hold Y mA', oppure '<chip> over UART: SILENT - check VM at the driver, then the 1k on the single wire'. Il nome del chip (TMC2208 o TMC2209) viene letto dal chip stesso; un chip muto non può dire quale sia, e quella riga si legge 'TMC2208/2209 over UART: SILENT'.
• Le righe di questo controllo sono testo del firmware e non vengono tradotte.
• Ok quando la ruota ha risposto, Alert quando no.
• Non muove la ruota.

Magnet sweep

Wheelly WHEELLY_SWEEP

La spazzolata del magnete: la ruota fa un giro completo, una posizione alla volta, sempre nello stesso verso, e il driver registra a ogni interrogazione la magnitudine del sensore e l'angolo. Alla fine li scrive in un file CSV nella cartella delle spazzolate. Più la variazione lungo il giro è piccola, più il magnete è centrato: usala prima e dopo aver regolato il traferro del sensore o il magnete.

• La ruota si muove davvero: falla a coperchio aperto, mai durante una sequenza (log: «Turning all the way round and measuring the magnet at every step ...»). FILTER_SLOT va in Busy a ogni passo.
• Un salto per posizione (5 su una ruota di fabbrica): la ruota finisce sulla posizione da cui era partita.
• Durante la spazzolata il driver interroga ogni 100 ms invece che ogni POLLING_PERIOD, per avere abbastanza campioni.
• Rifiutata, con Alert, mentre è in corso un cambio filtro o un'altra spazzolata.
• Alla fine: Ok, i campioni vengono scritti nella cartella delle spazzolate, e il log dà il numero di campioni, il minimo e il massimo della magnitudine e l'escursione in conteggi e in percentuale, poi il percorso del file.
• Per vedere la spazzolata come curva, apri il file con il visualizzatore delle spazzolate, https://teoteo.github.io/Wheelly/tools/sweep.html: una pagina sola, da usare online oppure salvata e aperta dal disco, senza rete. Disegna la magnitudine al variare dell'angolo con gli angoli di taratura segnati, e più spazzolate sovrapposte, per confrontare un prima e un dopo. Il file resta sul tuo computer. È anche un normale CSV, che si apre con qualunque foglio di calcolo.
• Il driver non disegna niente: un driver INDI misura e comunica, e l'immagine è compito del visualizzatore.
• Se un salto fallisce o va oltre il tempo, o se i campioni sono meno di 4, non viene scritto niente e la proprietà va in Alert (log: «The sweep stopped before finishing the turn ...»).
• Ogni salto è un movimento normale, quindi finisce anche nel registro dei movimenti quando è acceso.

Sweeps folder

Wheelly WHEELLY_SWEEP_DIR

La cartella in cui il driver scrive ogni spazzolata. Se non la cambi è la cartella Documents nella home del computer su cui gira il driver (su un Raspberry, quella del Raspberry, non del tuo portatile). Puntala altrove, per esempio su un disco esterno, se tieni lì i tuoi dati.

• Ogni spazzolata ha il suo file, con nome AAAA-MM-GG_HH-MM-SS_wheelly_sweep.csv in ora locale, così si possono confrontare una spazzolata prima e una dopo una regolazione; niente viene sovrascritto.
• Il file: righe d'intestazione che cominciano con «#» - il numero di posizioni e i loro angoli di taratura - poi «angle_deg,magnitude» e una riga per campione.
• Quando la cambi, il driver crea la cartella (un livello solo) e controlla di poterci scrivere. Se non può, la proprietà diventa rossa e il log dice «The folder ... cannot be used right now: ... The sweeps will not be saved until it can.» Il valore viene tenuto comunque (un disco può semplicemente non essere ancora montato).
• Salvata subito nella configurazione INDI.
• Una cartella vuota vuol dire quella predefinita.

Movement log

Wheelly WHEELLY_LOG

Accende o spegne il registro dei movimenti: un file CSV con una riga per ogni cambio filtro finito, da aprire in un foglio di calcolo quando vuoi vedere quanto è precisa la ruota nell'arco di una notte o di mesi. Spento di base.

• Il file è ~/.indi/wheelly_movements.csv sul computer su cui gira il driver, fisso; il suo percorso è sempre mostrato in «Files on disk». Le righe nuove si aggiungono in fondo; non si cancella niente.
• Colonne: timestamp (UTC, ISO 8601), slot (la posizione chiesta), target (angolo obiettivo, gradi), angle, error (gradi), retries, outcome (arrived, warning, failed o timeout), agc, magnitude.
• La scelta viene salvata nella configurazione INDI e applicata al collegamento successivo.
• Se il file non si può aprire il log dice perché e l'interruttore torna su Spento.

Files on disk

Wheelly WHEELLY_FILES · sola lettura

Dove stanno i due file che il driver scrive, perché i percorsi non si perdano nel log: il registro dei movimenti e l'ultima spazzolata. Tutti e due i percorsi sono sul computer su cui gira il driver.

• Sola lettura.
• «Last sweep» mostra «not written yet» a ogni avvio del driver, finché non si fa una spazzolata; quelle più vecchie restano nella cartella delle spazzolate.
• Alert quando l'ultima spazzolata non si è potuta scrivere; il motivo è nel log («Cannot write the sweep to ...»).